Adafruit Motor CC N20 com codificador magnético - 6V com relação de engrenagem 1:100

O primeiro passo em projetos de robótica é fazer o motor girar. No entanto, nem todos os motores operam na mesma velocidade, mesmo com números de peça idênticos, devido a variações de voltagem, ambiente e fabricação. O próximo passo crucial é determinar a velocidade do motor, uma tarefa complexa que pode ser simplificada com a adição de uma roda codificadora e um contador óptico ou magnético. Conforme o motor gira, a roda codificadora gira, permitindo que o contador detecte cada raio, possibilitando o cálculo da velocidade. A funcionalidade pode ser aprimorada com a adição de um segundo contador para determinar a direção.

Este motor simplifica o processo com uma roda magnética integrada e dois sensores de efeito Hall. Sendo um motor compacto do tamanho N20, ele opera suavemente com alimentação de 4,5 a 6 V CC. Conecte os fios branco e vermelho ao seu driver de motor para ajuste de velocidade e controle de direção usando PWM e uma ponte H. O fio azul se conecta ao pino de terra do seu microcontrolador, enquanto o fio preto se adapta a qualquer fonte de 3 a 5 V CC. As saídas do sensor de efeito Hall são acessíveis através dos fios amarelo e verde.

Um exemplo de código Arduino é fornecido, mas pode ser adaptado para outras linguagens. Ele envolve interromper um dos pinos do encoder, contar o tempo desde a última interrupção e multiplicar esse tempo por 14 contagens por revolução e pela relação de engrenagem. Este motor possui uma relação de engrenagem de 1:100, utiliza uma alimentação nominal de 6V e consome cerca de 100mA (200mA quando travado). A relação de engrenagem impacta o torque e a rotação, mas não o consumo de corrente.