Adafruit Motor CC com engrenagem e saídas de encoder magnético - 7 VCC, relação 1:20

O primeiro passo em um projeto de robótica é fazer um motor girar. Depois disso, você logo percebe que nem todos os motores giram na mesma velocidade, mesmo que tenham o mesmo número de peça! Sempre existem variações relacionadas à voltagem, ao ambiente e às alterações de fabricação. Então, o segundo passo é descobrir a velocidade! Acontece que isso não é tão fácil, mas a melhor maneira de começar é adicionar uma roda codificadora e um contador óptico ou magnético.

Conforme o motor gira, a roda codificadora acoplada gira, fazendo com que o contador detecte cada raio que passa, permitindo que seu microcontrolador conte e determine a velocidade. Se quiser algo ainda melhor, adicione um segundo contador e agora você poderá determinar a direção além da velocidade! Toda essa fiação pode ser um pouco trabalhosa, por isso este motor é realmente ótimo! Ele já vem com uma roda magnética e dois sensores de efeito Hall integrados. Usar este motor é muito fácil e ele também é bastante potente.

Forneça 7V CC nominais aos fios vermelho (M+) e verde (M-) — esses fios se conectam ao driver do motor e podem ser modulados por PWM para ajuste de velocidade e direção usando uma ponte H. Conecte o fio preto ao pino de terra do microcontrolador e o fio azul a 3-5V CC (testamos ambas as opções e funcionou bem). Em seguida, você poderá ler os sinais do sensor de efeito Hall nos fios branco e amarelo.

Temos aqui um exemplo de código para Arduino ; ele pode ser adaptado para outras linguagens. Basicamente, você só precisa gerar uma interrupção em um dos pinos do encoder, usar a contagem do tempo desde a última interrupção e multiplicar esse tempo por 14 contagens por revolução e pela relação de engrenagem aproximada de 20,4:1 (para um desafio extra, a relação exata é 244904:12000 ou 30613:1500).